基于全景环带成像的语义视觉里程计

• 作者: 陈浩 杨恺伦 胡伟健 白剑 汪凯巍
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 视觉里程计 全景环带镜头 语义分割 位姿估计
• 年，卷（期）: 2021,（22）
• 所属期刊栏目: 机器视觉|Machine Vision
• 页码范围: 142-152
• 页数: 11页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS202141.2215002

摘要

视觉里程计在智能机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用.但是基于有限视场(FOV)针孔相机的经典视觉里程计算法容易受到环境中运动物体和相机快速旋转的影响,在实际应用中鲁棒性和精度不足.针对这一问题,提出全景环带语义视觉里程计.通过将具有超大视场的全景环带成像系统应用到视觉里程计,并将基于深度学习的全景环带语义分割所提供的语义信息耦合到算法的各个模块,减小运动物体和快速旋转的影响,提高在应对这两种挑战性场景时算法性能.实验结果表明,相较于经典的视觉里程计,所提算法在实际环境下可以实现更加精确和鲁棒的位姿估计.