基于混合插值的机械升降臂控制系统设计

• 作者: 孙晓林 沈宏亮 杨立奎 曹新宇
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 混合插值 机械升降臂 驱动电路 升降器 传感器 空间位置
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 测量与控制|Measurement and Control
• 页码范围: 98-101,106
• 页数: 5页
• 分类号: TP399
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.24.020

摘要

为避免机械臂升降行为出现偏差,实现对臂体结构的精准化控制,设计了基于混合插值的机械升降臂控制系统.在混合型机械驱动电路的作用下,按需连接电动升降器与控制传感器,完成对系统硬件执行环境的搭建.通过描述升降臂空间位置的方式,确定控制节点的初始化方案,再借助混合插值原理定义必要的机械升降臂运动姿态,实现系统软件执行环境的搭建,再结合相关硬件设备元件完成控制系统设计.对比实验结果表明,与传统轮式控制系统相比,文中系统可将对机械臂升降行为的实控误差缩小至20％以下,且能够有效抑制非合理升降指令的产生,满足核心应用主机对臂体结构精准化控制处理的需求.