基于预瞄的汽车自主换道控制

• 作者: 隋官昇 赵博 杨昌耿 贾永辉
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 自主换道 多项式曲线 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（16）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车|Intelligent Connected Vehicle
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.016.008

摘要

文章对高速运动状态下的车辆进行自主换道方法研究,考虑到车辆的动力学特性,建立简化后的二自由度车辆模型.为更好地模拟实际曲线,换道轨迹规划模型采用五次多项式曲线.结合预瞄点搜索模型和动力学模型,计算前轮转角与预瞄误差间的传递函数,采取前馈加反馈的方式设计轨迹跟踪控制器,并通过仿真验证了自主换道控制策略控制效果较好.