农业搬运机器人控制系统设计

• 作者: 宋敏 陈志丁 陈志伟
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 燃料电池 避障功能 自主定位导航
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 南方论坛
• 页码范围: 21-22,29
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3872.2021.17.007

摘要

本课题组设计的农业搬运机器人控制系统是以燃料电池作为动力源,集合路径自主规划于一体的机器人.设计采用燃料电池作为动力装置,具有转化效率高、环境污染少、燃料来源广和价格较低等优势.采用树莓派作为主控系统,树莓派安装乌班图系统,乌班图系统搭载ROS机器人控制系统,通过GPS定位装置实现自主定位导航,利用超声波传感器使机器人完成避障功能.四轮采用无刷轮毂电机作为驱动机构,具有结构简单、成本低、维护简单以及应用成熟的特点,控制器采用STM32F103ZET6作为机器人运动控制芯片,通过USART接口与导航模块连接,通过I/O与3路超声波连接,通过PWM信号对轮毂电机的驱动器进行调速控制.