飞爬机器人被动式弹性钩爪建模分析

• 作者: 刘恺 张泽源 刘亚飞 林龙 郑捷
• 来源期刊: 科学技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 钩爪 受力分析
• 年，卷（期）: 2021,（16）
• 所属期刊栏目: 创新创业论坛
• 页码范围: 168-170
• 页数: 3页
• 分类号: TU242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1328.2021.16.078

摘要

自界中能够实现在倒置或竖直表面爬行的生物,多用钩爪的抓附方式来通过不规则的粗糙表面.这种工作方式也被爬壁机器人领域所广泛应用,以提高机器人在竖直表面的停留和爬行能力.但是当爬壁机器人在竖直方向或者倾角较大斜面爬行时,机器人足端钩爪产生的切向分力较小,难以抵消重力,使爬壁机器人无法实现在竖直墙面稳定的抓附.本文结合钩爪的附着机理和附着方式,通过ABAQUS仿真钩爪在抓附时的受力.