储油罐清洗机器人越障性能仿真研究

• 作者: 王佳楠 王晓霖 李明
• 来源期刊: 石油化工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式机器人 储油罐 清洗 越障 ADAMS软件 MATLAB软件
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7324.2022.01.005

摘要

为了改善履带式储油罐清洗机器人的通过障碍的能力,在机器人车身与轮体之间设计添加主动阻尼悬架装置,研究主动阻尼控制对机器人越障性能的影响,并分析了相关理论,最后以主动阻尼为控制对象通过MATLAB软件和ADAMS软件对机器人进行仿真分析.通过仿真分析验证主动调节系统阻尼可以提高翻越阳极块等障碍的平稳性,进一步表明了控制理论应用对改善机器人翻越障碍有广阔的应用前景.