天体表面探测遥操作模拟验证系统设计与实现

• 作者: 李立春 李剑 王镓 于天一 刘传凯 李楠 万文辉
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 学科: 工学
• 关键词: 天体表面 遥操作 星球车 模拟地形 地形扫描 位姿测量
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 专刊:深空探索科学技术与应用|Special Issue:Technology and Application of Deep Space Exploration
• 页码范围: 72-79
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2022.20210133

摘要

针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统.以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响应功能的模拟星球车,提出了基于激光扫描的地形测量与星球车位姿测量方法,建立了基于模拟场景和星球车的天体表面探测遥操作模拟验证系统,对火星表面探测的感知、规划等关键作业过程进行了模拟验证,为天体表面探测遥操作实际实施提供了有力支撑.