基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划

• 作者: 李帅帅 王双园 张吴飞 李嘉成
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 改进的蝙蝠算法 时间最优 3-5-5-3分段多项式 MATLAB
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计|Research·Design
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP241|TH133.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2022.02.002

摘要

为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划,课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3-5-5-3分段多项式插值轨迹规划算法.首先对机械臂构造3-5-5-3分段多项式;然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下,以时间最短作为优化的目标函数,采用改进的蝙蝠算法对分段多项式的结果进行优化;最后在MATLAB软件中进行模拟运算.仿真结果表明:改进的蝙蝠算法在收敛性以及优化性方面均优于传统的蝙蝠算法,而且在局部收敛方面也有明显的改善;各关节的角位移、角速度和角加速度曲线相对平滑,不存在突变等情况的发生,充分证实改进算法具有可行性.