基于最大一致容积Kalman滤波器的多机器人协同定位

• 作者: 于镇滔 王忠庆 刘鹏
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 最大一致性 平均一致性 协同定位 容积Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 定位与授时|Positioning and Timing
• 页码范围: 104-110
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.01.013

摘要

机器人位置信息是多机器人系统执行任务的前提,单个机器人因传感器载荷和作用范围的限制,难以完成复杂环境中的定位任务,多个机器人通过协作可实现大范围下的位置确定.将配置多个传感器的同构机器人群替换为配置单个或少量传感器的异构机器人可降低硬件成本,并且通过设计协同算法,不会降低定位精度.提出了一种将容积Kalman滤波器与最大一致思想融合后的新型滤波算法,并将该算法应用于麦克纳姆轮机器人系统.通过仿真和实物验证了最大一致容积Kalman滤波器的协同定位效果.