一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统

• 作者: 张舰栋 章政 黄卫华 李磊 陈阳
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 立方体机器人 模糊PID 动力学建模 自平衡控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 193-199
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2022.02.009

摘要

针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性.其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制.最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性.