激光跟踪仪与机器人坐标转换公共点的选取方法

• 作者: 徐福乾 范百兴 黄赫 段童虎 李慧敏 孙晨磊
• 来源期刊: 测绘工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光跟踪仪 工业机器人 坐标系 公共点 空间分布
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 31-39
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2022.03.005

摘要

为了提高激光跟踪仪与工业机器人坐标系转换的精度,分析公共点的空间几何分布对坐标转换参数求解的影响,提出一种基于象限分布的公共点选取方法.该方法将机器人工作空间分为4个象限,以示教点与重心点之间的距离作为依据,选取相关示教点作为公共点.在公共点精度一定的情况下,仅需6个空间几何分布较合理的点,即可求解出激光跟踪仪坐标系与机器人基坐标系的转换参数.最后,通过实验进行验证,结果表明,该方法对应实验中各转换点X,Y和Z方向上转换较差绝对值的平均值分别为0.45 mm、0.49 mm、0.42 mm,综合RMS误差为0.93 m m,相对于随机组实验,采用文中公共点选取方法求解的转换参数精度更高、稳定性更强.