PMSM驱动机器人的FSMC与EPCH协同控制

• 作者: 尚玉亮 于海生 吴贺荣
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人关节位置 模糊滑模 误差端口受控哈密顿 协同控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 101-108
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200752

摘要

单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化,针对这一问题,提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略.FSMC解决了系统动态时的快速性问题,EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问题.设计了基于误差的协同函数,利用协同函数来实现对机器人关节系统的协同控制,使机器人关节位置伺服系统在有、无负载两种情况下,既能够实现动态位置的快速调节,又能够实现稳态时的高精度跟踪控制.仿真实验表明,采用FSMC与EPCH协同控制的方法,系统实现了动态响应速度快、稳态位置跟踪准确的目标.