钻孔机器人基于专家数据库及差分进化算法的自适应钻进技术研究

• 作者: 王清峰 肖玉清 秦怡
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 钻孔机器人 专家数据库 差分进化算法 自适应钻进
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 设计·计算|Design Calculation
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TD41
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202202008

摘要

煤矿井下钻孔施工过程具有非线性及难预测性,钻孔机器人应能根据地层的变化实时自适应调节钻进参数.通过前期大量试验建立了专家数据库,数据库包含了不同岩性、不同倾角及不同深度等的钻进控制向量,为自适应钻进提供了丰富的基础数据;形成了一套控制向量差分进化算法,对专家数据库的控制向量进行优化.钻孔机器人以优化后的控制向量进行控制,实现钻进效率较高、钻进事故较少的额定工作状态.