拓展A*算法的机器人室内三维地图路径规划

• 作者: 王硕 周海波 张建军 刘彪
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 三维地图 路径规划 机器人尺寸 包围盒 八叉树地图
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 394-398
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.02.075

摘要

为解决室内三维地图场景中移动机器人的路径规划与避障问题,将机器人实际体积纳入考虑范畴.定义机器人为正方体包围盒,讨论了机器人体积与周围障碍物的关系,提出了安全区域的概念,并对A?路径规划算法进行拓展.为解决三维点云节点数量大难以进行处理的问题,将数据格式转换成了八叉树结构,并在八叉树上创建了最优路径搜索方案,以提升数据处理效果.通过室内三维地图场景中移动机器人的最优路径搜索,实验结果表明上述方法能够在三维场景里有效解决机器人的路径规划与避障问题.