改进D* Lite和人工势场法的移动机器人路径规划研究

• 作者: 杜轩 欧资臻
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 D* Ltte 人工势场法 移动机器人
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 153-158
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.02.032

摘要

在变化的室内环境中,将D* Lite与人工势场法相结合进行移动机器人路径规划.首先,使用D*Lite初步规划出一条全局最优路径,再通过节点筛选机制来剔除全局路径的冗余节点,使得所规划的路径更加平直;然后,当遇上未知障碍物调用重规划环节时,融合人工势场法,使得重规划的路径与未知障碍物保持在一个安全的距离,避免移动机器人在运动过程中与障碍物发生碰撞;针对人工势场法可能会陷入局部极值的困境,提出一种设置虚拟目标点的方法来解决问题.通过仿真实验,证明改进的算法实现了路径长度、平滑性和安全性的优化,并能在机器人的实际操作中能高效率地完成路径规划.