并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述

• 作者: 梁旭 苏婷婷 贾智琪 张忠海 何广平 赵全亮 赵磊
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联Delta机器人 笛卡尔空间 关节空间 轨迹规划 拾放操作 动态抓取
• 年，卷（期）: 2022,（11）
• 所属期刊栏目: 综述|Surveies
• 页码范围: 4271-4279
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2022.11.002

摘要

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面.从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点.对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状.针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考.