一种基于ArUco标识的无人机降落定位方法

• 作者: 王航宇
• 来源期刊: 航空计算技术
• 学科: 工学
• 关键词: 垂起无人机;自主降落;ArUco标识;着陆地标;图像处理;四面体
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

针对由RTK偏差引起的垂起无人机降落位置偏差问题，基于无人机吊舱视频流，提出了一种可实时辅助无人机降落的定位方法。设计了一种可根据着陆场地进行灵活部署，且可快速解算距离与偏差的合作地标；为降低光照不均、局部阴影遮挡等因素对ArUco标识检出与解码的影响，基于ArUco标识图像行列方向的极值的分布特征，设计了一种快速重构的方法；建立了无人机着陆的空间几何模型，并给出了相对位置的解算公式，将由降落位置引起的安全问题，转化为求解其投影是否在着陆安全域内的数学判断问题。实测数据表明，所设计的无人机降落定位方法，对相对位置的解算和自主降落时的安全预警，均具有一定的指导价值。