机器人动力学计算精度的研究

• 作者: 刘又午 吴洪涛 王树新
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学 正则方程 辛算法
• 年，卷（期）: 1998,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 14-20
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.1998.01.003

摘要

分析了机器人动力学数值计算中"能量耗散"的原因,论证了机器人系统动力学系数之间的恒等关系,建立了机器人系统(非完整系统)动力学的正则方程.正则方程与辛算法密切结合,消除了动力学计算的误差累积,保证了计算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午	天津大学机械系	56	1995	21.0	44.0
2	王树新	天津大学机械系	141	2575	24.0	44.0
3	吴洪涛	天津大学机械系	1	8	1.0	1.0