自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

• 作者: 霍伟 马保离
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 协调运动控制 受限运动控制 变结构控制
• 年，卷（期）: 1998,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 50-55
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文

摘要

考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.