基于最小值原理的冗余度机器人动力学控制

• 作者: 张启先 李健 杨宗煦 陈伟海
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 机器人 动力学 优化 控制
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.1999.01.029

摘要

为了解决冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难,本文讨论了动力学方程的建立、无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系,重点分析了求解最优控制问题的数值方法.文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法,较好解决了状态方程和协态方程稳定性相逆给求解两点边值问题带来的困难.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学机电工程系	60	422	12.0	18.0
2	李健	北京航空航天大学机电工程系	37	500	11.0	22.0
3	杨宗煦	北京航空航天大学机电工程系	5	15	2.0	3.0
4	张启先	北京航空航天大学机电工程系	36	686	15.0	25.0