欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径

• 作者: 王晶 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机器人 工作空间 路径规划 螺旋理论
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 229-233
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.03.012

摘要

本文先定义了欠秩机构;接着研究了欠秩机构的瞬时转轴和连续转轴,并重点讨论了该机构移动的直线路径、纯转动的圆弧路径和纯滚动运动的各种渐开线路径.给出了其工作空间中单纯性运动路径的图谱,以方便机器人路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人中心	129	2839	29.0	46.0
2	王晶	燕山大学机器人中心	63	296	8.0	15.0
3	赵铁石	燕山大学机器人中心	55	968	18.0	29.0