空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究

• 作者: 丁希仑 张启先 陈伟海
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 非线性 模糊控制论 柔性臂
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 页码范围: 104-107
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.1999.01.028

摘要

重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题.由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性,使得柔性臂控制系统复杂,控制的实时性和稳定性差,本文针对以往柔性臂控制所存在的问题,综合考虑系统的动态和静态特性,提出了一种带有非线性补偿器及PID控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案.然后,根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型,进行了系统控制的仿真研究.实例仿真的结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动,具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京时间航空航天大学机电工程系	1	0	0.0	0.0
2	陈伟海	北京时间航空航天大学机电工程系	1	0	0.0	0.0
3	张启先	北京时间航空航天大学机电工程系	1	0	0.0	0.0