机器人操作机的建模及避障研究

• 作者: 余承业 储林波 王伟
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机器人 建模 避障 位姿空间 启发式搜索
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与试验研究
• 页码范围: 4-9
• 页数: 6页
• 分类号: V2
• 字数: 317字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2000.01.002

摘要

介绍了机器人智能路径规划系统-RIPPS.该系统可用作机器人离线编程工具.系统由几何建模,运动学建模及路径规划三部分构成.用户利用其几何建模功能建立分布着障碍物体的机器人工作环境,通过输入参数利用机器人运动学建模功能来定义机器人操作机.系统的路径规划器根据指定的机器人起始位姿及目标位姿产生准优化路径,首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索.作者已在SGI/4D70工作站上进行了有效的仿真研究,下一步工作是在商业化机器人上实现该规划系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余承业	南京航空航天大学机电工程学院	29	500	15.0	21.0
2	王伟	南京航空航天大学机电工程学院	62	235	7.0	13.0
3	储林波	哈尔滨工业大学机器人研究所	3	41	2.0	3.0