自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真

• 作者: 洪炳熔 王鸿鹏
• 来源期刊: 宇航学报
• 关键词: 自由飞行空间机器人 通用运动学模型 参考体 仿真
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 45-51
• 页数: 7页
• 字数: 3810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2000.03.008

摘要

本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同，用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式，同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单，所以计算速度很快，从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式，其次对该运动学模型给以分析，最后通过仿真实验方法证明了本文提出的通用运动学模型比以往的几种运动学模型计算速度快的结论。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机系	126	2827	27.0	49.0
2	王鸿鹏	哈尔滨工业大学计算机系	15	133	7.0	11.0