PUMA机器人逆运动学分析

• 作者: 张明勤 董明晓 赵志超 陈美华
• 来源期刊: 山东建筑工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 位姿
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 1560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7644.2000.04.012

摘要

分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法,在Matlab5.3上建立仿真实验系统,验证该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董明晓	山东建筑工程学院机械工程系	79	697	14.0	23.0
2	张明勤	山东建筑工程学院机械工程系	60	518	11.0	18.0
3	赵志超	山东建筑工程学院机械工程系	11	72	5.0	8.0
4	陈美华		1	11	1.0	1.0