柔性机械臂动力学奇异渐近行为的比较研究

• 作者: 张宪民 王国利 郭雪梅
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 动力学奇异性 逆动力学
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 324-331
• 页数: 8页
• 分类号: TH11|O3
• 字数: 4408字
• 语种: 中文

摘要

通过对柔性机械臂动力学系统的零极点及其模态参量渐近行为的解析分析,讨论了模态截取和零点截取有限维近似模型动力学奇异性关于阶次的渐近行为,并进行了比较研究.此外,还就截取模型的高阶项对逆动力学计算力矩病态行为的影响进行了数值比较分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	汕头大学工学院	9	61	4.0	7.0
2	王国利	汕头大学工学院	2	8	1.0	2.0
3	郭雪梅	汕头大学工学院	1	0	0.0	0.0