加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用

• 作者: 缪萍 赵京 黄玉芳
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 容错算法 梯度投影法 加权最小范数法
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 页码范围: 426-429
• 页数: 4页
• 分类号: TP 242
• 字数: 2560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-0037.2001.04.010

摘要

利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中. 理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	85	654	14.0	21.0
2	缪萍	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	5	35	3.0	5.0
3	黄玉芳	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	11	2.0	2.0