机器人操作手的神经跟踪控制

• 作者: 杨成梧 牛玉刚
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 机器人操作手 跟踪控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 256-259
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TP18
• 字数: 2670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2001.02.030

摘要

针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种自适应神经控制器.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态,然后,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到.这种新的控制器能够保证闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨成梧		120	1711	24.0	33.0
2	牛玉刚		13	276	8.0	13.0