空间机器人自主定位定向方法研究

• 作者: 刘欣 张常云 申功璋
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有智力机器人 定位系统 组合导航 惯性导航 机器人视觉
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 页码范围: 268-271
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2001.03.006

摘要

针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景，研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉/惯性组合定位定向方案.所提出的视觉/惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高，同时只要求机器人携带很少的设备，大大降低了系统的成本.仿真结果表示该方案可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申功璋	北京航空航天大学自动控制系	73	367	10.0	17.0
2	张常云	北京航空航天大学自动控制系	4	217	2.0	4.0
3	刘欣	北京航空航天大学自动控制系	6	30	3.0	5.0