机器人动力学模型的程序实现

• 作者: 尹洪玲 张振西 苏红 陈丰
• 来源期刊: 郑州工业大学学报(自然科学版)
• 学科: 物理学
• 关键词: 机器人 手控器 动力学模型 程序
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: O313.3
• 字数: 1911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6833.2001.02.004

摘要

对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序,并与实际相结合,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题,为手控器的研制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张振西		6	21	2.0	4.0
2	陈丰	郑州工业大学数理力学系	1	8	1.0	1.0
3	苏红	郑州工业大学数理力学系	3	11	2.0	3.0
4	尹洪玲		1	8	1.0	1.0