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机械手的一种轨迹规划
机械手的一种轨迹规划
作者:
叶长龙
赵建国
边广韬
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
位姿
轨迹规划
摘要:
提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性 .
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内容分析
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
机械手的一种轨迹规划
来源期刊
沈阳工业大学学报
学科
工学
关键词
机器人
位姿
轨迹规划
年,卷(期)
2001,(6)
所属期刊栏目
信息科学与工程
研究方向
页码范围
490-492
页数
3页
分类号
TP242.2
字数
1186字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1000-1646.2001.06.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
叶长龙
沈阳工业大学机械工程学院
12
158
8.0
12.0
2
边广韬
沈阳工业大学机械工程学院
12
66
4.0
8.0
3
赵建国
1
35
1.0
1.0
传播情况
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参考文献(1)
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参考文献(0)
二级参考文献(0)
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2018(6)
引证文献(2)
二级引证文献(4)
2019(3)
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2020(4)
引证文献(0)
二级引证文献(4)
研究主题发展历程
节点文献
机器人
位姿
轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
沈阳工业大学学报
主办单位:
沈阳工业大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-1646
CN:
21-1189/T
开本:
大16开
出版地:
沈阳市铁西区南十三路1号
邮发代号:
8-165
创刊时间:
1964
语种:
chi
出版文献量(篇)
2983
总下载数(次)
5
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