机械手的一种轨迹规划

• 作者: 叶长龙 赵建国 边广韬
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 位姿 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 490-492
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2001.06.012

摘要

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少了工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性 .

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶长龙	沈阳工业大学机械工程学院	12	158	8.0	12.0
2	边广韬	沈阳工业大学机械工程学院	12	66	4.0	8.0
3	赵建国		1	35	1.0	1.0