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摘要:
提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性 .
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文献信息
篇名 机械手的一种轨迹规划
来源期刊 沈阳工业大学学报 学科 工学
关键词 机器人 位姿 轨迹规划
年,卷(期) 2001,(6) 所属期刊栏目 信息科学与工程
研究方向 页码范围 490-492
页数 3页 分类号 TP242.2
字数 1186字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1000-1646.2001.06.012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 叶长龙 沈阳工业大学机械工程学院 12 158 8.0 12.0
2 边广韬 沈阳工业大学机械工程学院 12 66 4.0 8.0
3 赵建国 1 35 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
位姿
轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
沈阳工业大学学报
双月刊
1000-1646
21-1189/T
大16开
沈阳市铁西区南十三路1号
8-165
1964
chi
出版文献量(篇)
2983
总下载数(次)
5
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