串并联微操作机器人系统的研究

• 作者: 于靖军 宗光华 毕树生 赵玮
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 机器人 标定 串并联机构 微操作
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 页码范围: 623-627
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.5
• 字数: 3823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2001.06.002

摘要

介绍了一套完整的微操作机器人实验系统,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的.针对串并联微动机构的特点,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法.同时,为实现对压电驱动元件的精确控制,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional-Integral)控制算法,并收到了预期的效果.最后对该系统进行了微动画图实验,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形.实验结果表明,该微操作机器人系统的组成及控制、标定方法对完成高精度微操作任务是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	196	2898	27.0	46.0
2	毕树生	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	125	2322	24.0	44.0
3	于靖军	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	56	1381	22.0	36.0
4	赵玮	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	6	79	3.0	6.0