空间站机器人最小振动操作动力学控制

• 作者: 何广平 王凤翔 陆震
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间站机器人 冗余 柔性 振动
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 24-30
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|V448.2
• 字数: 4025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2001.01.005

摘要

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动，同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程，得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系，基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制，以安装在弹性基础上的平面四自由度机器人进行了仿真验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震		79	537	14.0	18.0
2	何广平		1	2	1.0	1.0
3	王凤翔		1	2	1.0	1.0