六维腕力传感器惯性参数的在线识别

• 作者: 刘正士 干方建
• 来源期刊: 传感器技术
• 学科: 工学
• 关键词: 腕力传感器 机器人 惯性参数 识别
• 年，卷（期）: 2001,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2001.11.003

摘要

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院	134	2057	22.0	39.0
2	干方建	中国科学技术大学经济技术学院	34	256	10.0	14.0