新型机器人6维力/力矩传感器结构的刚度性能指标分析

• 作者: 金振林 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联结构 力/力矩传感器 刚度指标 各项同性
• 年，卷（期）: 2001,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1092-1094
• 页数: 3页
• 分类号: TP242|TM930
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.10.002

摘要

提出一种新颖的6维力/力矩传感器并联结构,应用并联机器人机构学理论求出其刚度矩阵,定义其刚度性能指标,并对其刚度性能指标进行分析计算,为该传感器的设计与应用提供理论依据.分析计算结果表明,该并联结构的6维力/力矩传感器是位移刚度和扭转刚度各项同性的,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力/力矩传感器的场合.