轮式移动机械手的多点运动规划方法

• 作者: 余达太 张硕生
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机械手 多点运动规划 优化准则
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 177-180
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2944字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-053X.2001.02.023

摘要

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余达太	北京科技大学机器人研究所	81	942	20.0	25.0
2	张硕生	北京科技大学机器人研究所	4	81	4.0	4.0