并联六自由度微动机器人机构的设计方法

• 作者: 刘辛军 汪劲松 高峰
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微动机器人 设计方法 空间模型 性能图谱
• 年，卷（期）: 2001,（8）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP112.1
• 字数: 2829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2001.08.005

摘要

并联机构的对称性、高精度和高刚度等优点使其适合作为微动机器人机构,因此并联机器人的分析与设计理论和方法可推广应用于微动机器人.研究微动机器人机构的设计方法,建立了并联六自由度Stewart微动机器人的空间模型,并分析了该微动机器人的机构尺寸与性能指标的关系,得到了各向同性、刚度性能图谱,是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学机器人研究中心	58	1306	18.0	34.0
2	汪劲松	清华大学精密仪器与机械学系	152	4500	42.0	59.0
3	刘辛军	清华大学精密仪器与机械学系	40	1223	20.0	34.0