双臂机器人的协作工作空间数值计算方法

• 作者: 席文明 池宏勋 芦俊 颜景平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双臂机器人 工作空间 数值计算 界限曲线
• 年，卷（期）: 2001,（z1）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 125-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.z1.045

摘要

讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法.该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置.通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平		94	1185	19.0	27.0
2	芦俊		10	172	7.0	10.0
3	席文明		11	209	8.0	11.0
4	池宏勋		1	18	1.0	1.0