面向微电机的双机器人协作工作空间分析与计算

• 作者: 丁力平 朱苏纬 潘国威
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双机器人 协作工作空间 空间网格 V-REP
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 147-150,166
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.03.040

摘要

为实现双机器人协同装配微电机组件的任务,需要确定双机器人协同装配工作空间.建立双机器人协同装配运动学约束关系,推导协作工作空间的定义,说明协作工作空间与双机器人布局形式的关系;采用蒙特卡洛法计算双机器人工作空间,提出一种基于空间网格划分的方法计算双机器人协作工作空间.在V-REP软件中搭建微电机自动化装配生产线虚拟仿真环境,通过编写LUA脚本计算出双机器人工作空间和协作工作空间,直观地验证了双机器人布局形式的合理性,为实际生产提供理论依据和算法支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁力平	南京航空航天大学机电学院	17	81	6.0	8.0
2	潘国威	南京航空航天大学机电学院	11	22	2.0	4.0
3	朱苏纬	南京航空航天大学机电学院	2	0	0.0	0.0