一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略

• 作者: 赖旭芝
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动手臂机器人 模糊控制 变结构控制
• 年，卷（期）: 2001,（9）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.09.018

摘要

针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略.首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区,最后用线性二次调节方法平衡它.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖旭芝	中南大学自动控制系	42	396	11.0	18.0