基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制

• 作者: 任志玲 田海英
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 姿态控制 观测器 二次规划 零力矩点
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与计算机技术
• 页码范围: 196-197
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 1136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0562.2001.02.022

摘要

提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法，以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力/位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪，文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度，利用无源性理论控制器-观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田海英	辽宁工程技术大学图书馆情报咨询部	2	4	2.0	2.0
2	任志玲	辽宁工程技术大学科研处	51	332	9.0	17.0