基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

• 作者: 杨廷力 杭鲁滨 金琼
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 2634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2001.05.005

摘要

基于线性变换消元原理，提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法：仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程)，导出了只含1个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问题；揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系；5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金琼	东南大学机械系	12	471	9.0	12.0
2	杨廷力		44	988	16.0	30.0
3	杭鲁滨	东南大学机械系	5	67	5.0	5.0