基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法

• 作者: 孙立宁 董春 蔡鹤皋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人臂 虚拟力场 逆运动学 超冗余度
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 82-84,27
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.07.020

摘要

提出一种新型障碍空间描述法.利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩,以其构成力反馈控制该冗余关节.将6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余6个关节.仿真试验结果表明,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果,同时简化了逆动力学的求解,它同样适用于超冗余度机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	董春	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	59	5.0	7.0