电机驱动机械手的鲁棒自适应跟踪控制算法

• 作者: 徐德民 王惠刚 闫茂德
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 自适应跟踪 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2001,（11）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2001.11.017

摘要

针对包含电机动态特性的机械手非匹配不确定模型,提出了一种鲁棒自适应跟踪控制算法.该控制算法通过引入非线性阻尼和加入"σP-修正"项的参数自适应律,确保了闭环系统的所有信号全局一致有界,且能使跟踪误差按指数速率收敛到零的小邻域内.理论分析和仿真结果说明了该控制算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海工程学院	252	2457	22.0	36.0
2	王惠刚	西北工业大学航海工程学院	36	199	8.0	12.0
3	闫茂德	西北工业大学航海工程学院	5	25	3.0	5.0