具有容错性能的冗余度机器人轨迹规划

• 作者: 赵京 黄玉芳
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 容错 轨迹规划 冗余度机器人/操作臂
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2002.03.003

摘要

首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作.然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机电学院	85	654	14.0	21.0
2	黄玉芳	北京工业大学机电学院	2	11	2.0	2.0