基于超短基线的缆控水下机器人动力定位

• 作者: 李一平 邢志伟 黄俊峰
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 缆控水下机器人(ROV) 动力定位 超短基线
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2002.06.023

摘要

动力定位(Dynamic Positioning(DP))技术是水下机器人的关键技术之一.因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人(ROV)中应用的情况,给出了ROV动力定位技术的实施方法.通过声学定位技术确定ROV的坐标,计算出与期望位姿的差,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV,从而进行动力定位.同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所	46	683	16.0	25.0