关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

• 作者: 乔兰柱 王爱东
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人运动学 坐标系 矩阵 矢量
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1534.2002.04.005

摘要

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构,在进行工业机器人设计时,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系.分析空间机构的相对位置关系,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型.文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔兰柱	河北广播电视大学理工部	4	32	2.0	4.0
2	王爱东	河北省人民医院基建房管科	2	27	1.0	2.0