一种基于生物免疫遗传学的冗余机械手轨迹规划新方法

• 作者: 罗小平 韦巍
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 免疫遗传算法 优化 机械手 关节柔顺准则 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 299-304
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2002.03.009

摘要

本文针对冗余机械手的轨迹规划问题进行研究,提出了关节最佳柔顺性附加准则,以唯一确定机械手运动学逆解并建立了优化模型,然后通过新变量的引入和数学变换,成功地将多目标多参数优化问题转化为单目标单参数优化问题,使优化工作更加有效顺利地进行.同时,模拟生物体的实际免疫行为设计出了实用化的免疫遗传算法,利用此算法对寻优过程进行仿真研究,并且与简单遗传算法的结果进行比较,所得结果令人满意,证明了本文的方法能够有效地进行机械手轨迹规划,从而能够为充分发挥冗余度的作用以改善机械手运动提供新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗小平	浙江大学电气工程学院	17	271	8.0	16.0
2	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0