2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形与冗余性研究

• 作者: 吴学忠 吴宇列 李圣怡
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 奇异位形 冗余 精度 刚度
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 23-24
• 页数: 2页
• 分类号: TP164
• 字数: 2245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2002.02.005

摘要

首先介绍一种2-DOF冗余平面并联机构的奇异位形,然后分析了奇异位形对机构精度、刚度的影响,定义了一种机构性能的度量指标,最后阐述了采用驱动冗余减小和消除奇异位形影响方法及效果.