机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解

• 作者: 李明林 陈乐生
• 来源期刊: 福州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 机器人 质心 坐标系 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 页码范围: 827-830,837
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2243.2002.06.010

摘要

采用质心坐标系建立机器人PUMA560的结构参数, 并对其运动学逆问题进行求解, 其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦, 所得结果与采用传统的关节坐标系一致. 算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明林	福州大学机械工程系	19	58	5.0	6.0
2	陈乐生	福州大学机械工程系	33	183	7.0	11.0